使用高斯混合模型的點雲配準

最近在學習基於概率模型的點雲配準方法，上一篇中學習的是基於NDT（Normal Distribution Transform）的點雲配準方法，其中關鍵是將點雲進行體素單元格劃分，並將每個體素單元格用一個概率密度函數表示。 今天讀了另一篇論文《Robust Point Set Registration Using Gaussian Mixture Models》，這篇論文也是基於概率模型進行點雲配準

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