計算機視覺大型攻略 —— SLAM(4) ORB SLAM2（四）Loop closing線程與全局BA

ORB SLAM2系列的最後一篇，Loop closing線程與全局BA。 開源代碼：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 前三篇鏈接：系統架構，跟蹤線程，Local Mapping線程 參考文獻: [1] ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System [2] ORB-SLAM2: an

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