opencv學習——ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)
1、FAST FAST算子的基本原理是：若某像素點與其周圍領域內足夠多的連續的像素點存在某一屬性差異，並且該差異大於指定閾值，則可以斷定該像素點與其鄰域像素有可被識別的不同之處，可以作爲一個特徵點（角點）；對於灰度圖像，FAST算子考察的屬性是像素與其鄰域的灰度差異。 這個檢查過程可以用下圖更清楚的描述：對於圖像上所有像素點，考察其7*7鄰域內以該點爲圓心，半徑是3的圓周上的共計16個像素點和中心
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