斯坦福 DogOne

斯坦福Dog的機械設計 腿型採用並聯腿 同軸設計 由兩個電動機帶動一個腳的運動，一個電動機控制一個軸（控制方式爲皮帶控制）。紅色的控制外軸、藍色的控制內軸，當兩個軸向不同方向轉動時兩軸的運動方向一樣 腿部 Doggo具有四個SCARA風格的2DOF腿，即五連桿機構兩個上連桿是由同軸控制。 關節 每個關節由一個肩螺栓穿過固定到連桿中 腳 腳可採用原型或球形，腳的設計不好例如摩檫力大將會導致行走的時候

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