GRNet: Learning Multi-view Camera Relocalization with Graph Neural Networks CVPR 2020 論文筆記
馭勢科技, 北京大學機器感知重點實驗室, 北京長城航空測控技術研究所 本文提出了一種使用多視角圖像進行相機重定位的圖神經網絡。 該網絡可以使得不連續幀之間進行信息傳遞，相比於只能在相鄰前後幀之間進行信息傳遞的 序列輸入和LTSM，其能捕獲更多視角信息以進行重定位。因此LSTM只是一種GNN的特殊情況。 爲了讓GNN能適應於重定位任務，作者重新設計了節點、邊、嵌入函數，使用CNN和GNN分別用於特徵
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