自動駕駛沙盤系統

隨着各類感知技術與計算機計算能力的提高，高智能的輔助駕駛系統與無人駕駛系統正在漸漸變成一種現實。

智能駕駛的關鍵技術可概述爲感知、規劃與控制三部分，其中利用傳感器實現車輛感知是智能駕駛的基礎。車輛配備的傳感器主要能夠分爲三類：定位傳感器、自感應傳感器和環境傳感器。定位傳感器能夠得到車輛在全球和本地的絕對定位，一般是利用GPS或GPS融合其餘傳感器數據進行定位；自感應傳感器利用里程錶、IMU等獲取車輛速度、加速度和轉向角等當前狀態；環境傳感器使用超聲波、激光、視覺等外部感知傳感器感知道路標記、障礙物位置、交通標誌和其餘車輛距離、運動速度等信息。不一樣傳感器融合後進行決策，進而控制車輛執行自動駕駛行爲。

考慮到部分智能駕駛功能不成熟存在必定危險性，且實際車輛實驗要求場地空間大，長春一汽大衆爲知足智能駕駛系統演示需求，開發了城市智慧交通模型行駛系統沙盤。模型車輛搭載實車使用的各種傳感器，模擬在實際交通場景中車輛自動啓停、信號燈自動識別、自動人員檢測、障礙物識別、自動變道超車等智能駕駛行爲。其中，因爲在室內環境下，沒法使用GPS提供車輛定位信息，該智能駕駛沙盤系統採用NOKOV（度量）光學三維動做捕捉系統爲模型車輛提供實時位置信息。

NOKOV（度量）光學三維動做捕捉系統可實時獲取模型車上反光標誌點的三維座標，並據此肯定模型車剛體的位置、速度和加速度信息。工程師將動做捕捉數據做爲定位數據與其餘傳感器數據融合，實現沙盤中模型車智能駕駛演示。

長春一汽的城市智慧交通系統共使用了五臺模型車聯合演示，動做捕捉系統經過識別模型車各自的反光標誌點排布以區分各車輛，可同時支持30臺以上的模型車（剛體）同步採集。