Week 1, Aerial Robotics - 1、Quad-rotors

1、Quad-rotors 四旋翼的幾何結構非常簡單。 它包括4個可獨立控制的轉子，掛載在一個剛體機架上。機械結構的簡單性使其非常具有吸引力。 沒有撲鉸鏈。葉片短而堅硬，甚至在飛行器突然轉向時，陀螺力矩也不會引起葉片撲動。這使得飛行器的控制更爲簡單。 對於四旋翼而言，馬達1與3以及馬達2與4，他們分別轉向不同的方向。 根據表示旋轉方向的箭頭，當從頂部觀察時， ω1 與 ω3 是逆時針方向。從底部觀

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