PID公式的推導過程及實現代碼

一、PID框圖：  n0(t)是要穩定的值 n(t)是當前輸出值 e(t) = n0(t) - n(t) 一、模擬PID控制原理   這個公式網絡上很好找：        二、數字PID控制 由於模擬的微積分運算對應計算機來說是不太好寫代碼的，所以要利用採樣將數據離散化 於是公式就可以轉換爲：    其中T爲採樣時間，由於T之類的參數是常量，所以將Kp乘入公式中可以轉換成另一種寫法 這個公式叫位置

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