轉載：Pixhawk源碼筆記六：源碼預覽與APM:Copter程序庫

轉自：新浪@WalkAnt

第七部分 源代碼預覽與APM:Copter程序庫

        英文參考：http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-code-overview/

        本節來源：http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter代碼預覽.html

 

        APM::Copter代碼主要放在ArduCopter文件夾中，而且和ArduPlane和ArduRover使用一樣的庫文件。

        下面這張圖展現了從飛行模式到電機輸出的調用關係：

APM:Copter程序庫

        http://dev.ardupilot.com/wiki/apmcopter-programming-libraries/

        http://liung.github.io/blog/apm/2014-08-30-APM-Arducopter相關庫介紹.html

 

        這些庫文件也一樣被ArduPlane和ArduRover所使用。下面將列出一系列高層次的庫的說明和它們的函數說明。

1 核心庫

• AP_AHRS：採用DCM（方向餘弦矩陣方法）或EKF（擴展卡爾曼濾波方法）預估飛行器姿態。
• AP_Common：全部執行文件（sketch格式，arduino IDE的文件）和其餘庫都須要的基礎核心庫。
• AP_Math：包含了許多數學函數，特別對於矢量運算
• AC_PID：PID控制器庫
• AP_InertialNav：擴展帶有gps和睦壓計數據的慣性導航庫
• AC_AttitudeControl：姿態控制相關庫
• AP_WPNav：航點相關的導航庫
• AP_Motors：多旋翼和傳統直升機混合的電機庫
• RC_Channel：更多的關於從APM_RC的PWM輸入/輸出數據轉換到內部通用單位的庫，好比角度
• AP_HAL，AP_HAL_AVR，AP_HAL_PX4:硬件抽象層庫，提供給其餘高級控制代碼一致的接口，而沒必要擔憂底層不一樣的硬件。

2 傳感器相關庫

• AP_InertialSensor：讀取陀螺儀和加速度計數據，並向主程序執行標準程序和提供標準單位數據（deg/s，m/s）。
• AP_RangerFinder：聲吶和紅外測距傳感器的交互庫
• AP_Baro：氣壓計相關庫
• AP_GPS：GPS相關庫
• AP_Compass：三軸羅盤相關庫
• AP_OpticalFlow：光流傳感器相關庫

3 其餘庫

• AP_Mount，AP_Camera, AP_Relay：相機安裝控制庫，相機快門控制庫
• AP_Mission： 從eeprom（電可擦只讀存儲器）存儲/讀取飛行指令相關庫
• AP_Buffer：慣性導航時所用到的一個簡單的堆棧（FIFO，先進先出）緩衝區

        關於庫的導航圖，以下：