轉載：Pixhawk源碼筆記三：串行接口UART和Console

        轉自：新浪@WalkAnt 

第四部分 串行接口UART和Console

        詳細參考：http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-uarts-and-the-console/

        UART很重要，用於調試輸出，數傳、GPS模塊等。

一、5個UART

        目前共定義了5個UART，他們的用途分別是：

•    uartA – 串行終端，一般是Micro USB接口，運行MAVLink協議。
•    uartB – GPS1模塊。
•    uartC – 主數傳接口，也就是Pixhawk telem1接口。
•    uartD – 次數傳接口，也就是telem2接口。
•    uartE – GPS2模塊。

        有些UART具有雙重角色，好比經過修改SERIAL2_PROTOCOL參數，能夠將uartD的Mavlink telemetry數傳更改成Frsky telemetry數傳（中國江蘇產數傳）。

        測試 libraries/AP_HAL/examples/UART_test目錄下的 example sketch，分別對5個UART都輸出hello 消息。使用USB轉串口工具，能夠測試。

二、調試終端Debug console

        做爲5個UART的補充，有些平臺額外的還有一個debug console調試終端。你能夠經過檢查HAL_OS_POSIX_IO宏定義來判斷，諸如：

                #if HAL_OS_POSIX_IO

                     ::printf("hello console\n");

               #endif

        若是定義了HAL_OS_POSIX_IO，能夠試着查看AP_HAL/AP_HAL_Boards.h代碼。

三、UART函數

        每一個UART都一系列基本操做函數，主要有：

        1.          printf – formatted print

        2.          printf_P – formatted print with progmem string (saves memory on AVR boards)

        3.          println – print and line feed

        4.          write – write a bunch of bytes

        5.          read – read some bytes

        6.          available – check if any bytes are waiting

        7.          txspace – check how much outgoing buffer space is available

        8.          get_flow_control – check if the UART has flow control capabilities

        能夠到AP_HAL中查看他們的定義，並使用UART_TEST進行測試。

四、UART接口說明

        衆多UART接口，衆多名稱，他們的對應關係，我總結以下，若有問題，歡迎發郵件至30175224@qq.com 新浪@WalkAnt，歡迎指正。

代碼定義	PCB電路表述	飛控板接口	Serial標號	說明
APM代碼中的表述	電路板上的表述	Pixhawk外殼上的標識	串口序號
uartA	Micro USB	USB	USB	接USB，支持MAVLink協議
uartB	UART4	GPS	Serial 3	接GPS模塊，另CAN2接口
uartC	UART2	Telem1	Serial 1	接第1數傳模塊
uartD	UART3	Telem2	Serial 2	接第2數傳模塊
uartE	UART8	SERIAL4/5	Serial 4	通常接GPS2模塊
/	UART7	SERIAL4/5	Serial 5	Debug Console用於程序調試

 

前面的文章：

Pixhawk源碼筆記一：APM代碼基本結構：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v59r.html

Pixhawk源碼筆記二：APM線程： http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v5br.html

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 通過對UART測試代碼： libraries/AP_HAL/examples/UART_test）進行詳細測試：

void loop(void)
{ 

    // Micro USB口輸出： Hello on UART uartA at 764.461 seconds
    test_uart(hal.uartA, "uartA");  

 

    // GPS接口輸出：Hello on UART uartB at 91.845 seconds
    test_uart(hal.uartB, "uartB");

 

    // 數傳Telem1輸出：Hello on UART uartC at 24.693 seconds
    test_uart(hal.uartC, "uartC");

 

    // 數傳Telem2輸出：Hello on UART uartD at 805.557 seconds
    test_uart(hal.uartD, "uartD");

 

    // SEIRAL 4口輸出：Hello on UART uartE at 911.812 seconds
    test_uart(hal.uartE, "uartE");

    // also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
    // debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO

     // SEIRAL 5口輸出: Hello on debug console at 976.857 seconds
    ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", hal.scheduler->millis()*0.001f);
#endif

    hal.scheduler->delay(1000);
}

SERIAL 5 做爲重要的調試口。Pixhawk啓動時會經過該接口輸出大量信息，能夠用來對啓動過程進行監控。