ROS的核心概念

節點 —執行單元 執行具體任務的進程、獨立運行可執行文件 不同節點可使用不同的編程語言，可分佈式運行在不同的主機 節點在系統中的名稱必須是唯一的。 節點管理器 爲節點提供命名和註冊服務 跟蹤和記錄話題、通信服務，輔助節點互相查找、建立連接； 提供參數服務器，節點使用此服務器存儲和檢索運行時的參數 話題（Topic）------ 異步通信機制 （通道名字） 節點間用來傳輸數據的重要總線 使用發佈/訂

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