ROS的核心概念

節點和節點管理器 一個機器人可能有上萬個節點，所以需要節點管理器去管理它們，建立節點之間的通訊； 節點和節點管理器的例子 ROS給節點之間的通訊設置了兩種核心的通訊方式：話題和服務。 話題通信 異步通信機制：通信雙方的單向的。 話題模型（發佈/訂閱）（如下） 話題是節點之間通信的管道（單向的）； 消息是在話題（管道）上傳輸的數據類型，可以理解爲話題的內容； 節點和節點管理器加入話題和消息的例子 服

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