ORB-SLAM：文獻閱讀筆記

ORB-SLAM貢獻： 全部任務都使用ORB特徵：無需GPU加速，在標準的CPU上可實時運行；具備視點和光照不變性；更加高效、可靠。 使用covisibility graph：使得跟蹤和建圖聚焦在局部區域，能在大環境下實時操做。 使用 essential graph：基於位姿圖的優化實現迴環檢測。 基於視點和光照顯著不變性的實時相機重定位。 模型選擇的自動初始化：選擇建立平面和非平面場景的初始地圖

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