三維空間裏一個點繞矢量旋轉後的新的點的座標

在三維空間裏一個點繞X軸 Y軸 Z軸旋轉必定弧度後新的點的座標是容易計算的，問題是若是它所繞的旋轉軸是一個任意矢量(x,y,z)的話，怎麼知道旋轉angle弧度後新的點的座標呢？函數 在OPENGL裏有一個函數glRotatef(angle,x,y,z)能夠實現此功能，它的實現是左乘一個矩陣spa 這裏假定座標軸是右手系的(opengl的座標軸是右手系的，和大學數學教課書裏同樣)，其中 c = c

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