Quaternion and Euler Angle

http://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52252305 四元數與歐拉角（Yaw、Pitch、Roll）的轉換 在3D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系： 定義分別爲繞Z軸、Y軸、X軸的旋轉角度，如果用Tait-Bryan

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