小白科研筆記：簡析PointRCNN的基於Bin的誤差機制

1. 前言 PointRCNN是一篇做3D目標檢測的CVPR2019的文章。目前位居KITTI目標檢測榜首的是PV-RCNN。這個算法的前身就是PointRCNN。它們的作者都是同一個人。考慮到PV-RCNN算法有些複雜，於是我想先從PointRCNN着手。這是我寫這篇博客的原因。在分析單階段目標檢測算法SA-SSD時候，已經積累了一些3d目標檢測的知識代碼儲備，希望這次的討論能夠順利一些。 2.

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