SLAM中各個座標系之間的轉換

在視覺SLAM中，有幾個基本的座標系 世界座標系 相機座標系 成像平面座標系 圖像像素座標系 如何在各座標系之間相互轉換，把攝像頭輸出的2D圖像和我們所在的三維世界一一對應，是SLAM技術研究的一大重點，從世界座標系如何在各座標系之間相互轉換，把攝像頭輸出的2D圖像和我們所在的三維世界一一對應，是SLAM技術研究的一大重點是一個小孔成像的模型，其中：   [1]O點表示camera centre，

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