LSD SLAM算法分析（一）：算法數學基礎

本文爲記錄本科期間畢設論文。文中總結了LSD SLAM所用到的詳細的數學基礎知識。時間關係本篇文章介紹算法基礎知識。預計下一篇總結算法的詳細過程即代碼架構。本博客提取了我畢設論文的主要知識點。錯誤之處敬請提出（熱烈歡迎）。 算法數學基礎 相機模型 視覺SLAM的數據主要來源爲圖像，因此必須建立從真實世界三維空間點 pw∈R3 到圖像座標點 pw∈R3 的映射： f:R3→R2 。相機模型就被用來描

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