使用LQR控制器設計ACC（1）

在（1）中，介紹我們在LQR基礎上對車輛動力學的state space 控制方程做出修改的理論基礎： 已知： 令： 則： 　這裏的A’ 和 B‘ 都被重新寫爲以下新的A,B matrix. 對應到ACC中，我們用最簡單的車輛動力學模型和ttc 距離控制公式： 以及本車真實的加速度和期望加速度之間還存在一個差值： 距離誤差，相對速度和速度加速度關係如下： 狀態空間寫成如下： 這裏就是三自由度的sta

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