LQR

本文主要介紹LQR的直觀推導，說明LQR目標函數J選擇的直觀含義以及簡單介紹矩陣Q,R的選取，最後總結LQR控制器的設計步奏，並將其應用在一個簡單的倒立擺例子上。             假設有一個線性系統能用狀態向量的形式表示成：                                                  ( 1 ) 其中 ，初始條件是. 並且假設這個系統的所有狀態變量都是

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