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ROS1學習筆記---通信機制
時間 2020-12-30
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ROS1通信機制的核心是點對點的分佈式通信,使用了基於TCP/IP的通信方式,可以實現模塊間點對點的鬆耦連接。有基於異步通信的話題(topic)消息機制,也有基於服務(service)的同步通信。 先介紹幾個特別的名詞: 節點(node):節點是主要的計算執行過程,也可以理解爲是一個可執行的文件。節點之間可以進行交互。 節點管理器(master):用於節點的名稱註冊和查找等。沒有master,就沒
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