DWA算法原理

DWA算法 局部路徑規劃簡介 機器人在獲得目的地信息後，首先經過全局路徑規劃規劃出一條大致可行的路線，然後調用局部路徑規劃器根據這條路線及costmap的信息規劃出機器人在局部時做出具體行動策略，ROS中主要是使用了DWA算法。在ROS中每當move_base處於規劃狀態就調用DWA算法計算出一條最佳的速度指令，發送給機器人運動底盤執行。 DWA算法 DWA算法全稱爲dynamic window

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