Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition（《ROS機器人編程學習-第二版》）

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition

《ROS機器人編程學習-第二版》

  ----Your one-stop guide to the Robot Operating System

  ——你的一站式的機器人操做系統引導

 

原著：Enrique Fernández，Luis Sánchez Crespo，Anil Mahtani，Aaron Martinez

做者簡介：Enrique Fernández：西班牙計算機工程博士，研究領域包括SLAM、AI等；

ROS版本目前共有十個版本。分別是：初版本：Box Turtle，第二版本：ROS Turtle，第三版本：Diamondback Launch，第四版本：Electric Emys，第五版本：Fuerte，第六版本：Groovy，第七版本：Hydro，第八版本：Indigo，第九版本：Jade，第十版本：Kinetic。 

本書用的是ROS Hydro，是第7版。2008nmj用的是ROS Indigo，比書要高一級。

教程代碼及說明下載：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

 學習本書你須要什麼？

  對於你的電腦的硬件需求，任何手提電腦均可以。可是，建議使用一張專用的顯卡以運行Gazebo模擬器。並且，擁有大量的外圍設備是很好的，從而你可以鏈接多個傳感器和執行器，包括攝像機和Arduino板。你還須要Git（Git核心Debian軟件包）爲克隆庫中有這本書的源代碼。類似地，你要對Bash命令行、GNU/Linux工具和一些C/C++編程技巧有基本的認識。

目錄：

Preface 前言

Chapter 1: Getting Started with ROS Hydro 第1章：開始ROS Hydro系統

- PC installation（電腦安裝）

- Installing ROS Hydro – using repositories（安裝ROS Hydro）

- How to install VirtualBox and Ubuntu （如何安裝虛擬機和Ubuntu）

- Installing ROS Hydro in BeagleBone Black (BBB) （在BeagleBone Black中安裝ROS Hydro）

- Summary（總結）

Chapter 2: ROS Architecture and Concepts 第2章：ROS架構和概念

- Understanding the ROS Filesystem level（理解ROS文件系統級別）

- Understanding the ROS Computation Graph level （理解ROS計算圖形級別）

- Understanding the ROS Community level （理解ROS社區級別）

- Tutorials to practice with ROS （使用ROS的實踐指導教程）

- Summary（總結）

 第1章：開始ROS Hydro系統

安裝教程：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html

-配置Ubuntu屬性 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"

-設置source.list文件 sudo sh –c ‘echo 「deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

-設置key  $wget http://packages.ros.org/ros.key -O- | sudo apt-key add –

-安裝ROS 先更新一下：$sudo apt-get update 而後：$sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

-安裝rosdep $sudo rosdep init  $rosdep update

-設置環境 $source /opt/ros/hydro/setup.bash（爲了不每次打開終端都輸一遍，將它打到.bashrc文件中：$ echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc ，該.bashrc文件在/home/USERNAME/.bashrc中）

能夠用echo $ROS_DISTRO來查看ROS版本。

最後測試成不成功：在兩個shell窗口裏分別輸入(打開shell窗口是用ctrl+alt+T)以下內容：

$roscore

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

（附：Windows端安裝虛擬機和Ubuntu和ROS完整教程：http://www.cnblogs.com/2008nmj/p/7586918.html）

 第2章：ROS結構和概念

-ROS文件系統級

包：packages

包元：package manifests

綜合包：metapackages

綜合包元：metapackage manifests

消息：msg

服務：srv

-ROS計算圖形級

節點和節點集：Nodes and nodelets

主題：Topics

服務：Services

消息：Messages

記錄袋：Bags

ROS管理器：The ROS master

參數服務器：Parameter Server

-ROS社區級

分配：Distributions版本

ROS維基：ROS Wiki

bug登記系統：bug ticket system

郵箱列表: mailing list

ROS問答: ROS Answers

博客：Blog

-實踐

使用ROS文件系統來導航

建立咱們本身的工做空間

建立一個ROS包和綜合包

編譯一個ROS包

使用ROS節點

學習如何與主題交互

學習如何使用服務

使用參數服務器

建立節點

編譯節點

建立msg和srv文件

使用新的msg和srv文件

launch文件

第3章：可視化和調試工具

REEM機器人，它可使用如下命令在模擬中運行：$roslaunch reem_2dnav_gazebo reem_navigation.launch

注意在你安裝以前，你須要遵守以下的指示：http://wiki.ros.org/Robots/REEM。

調試ROS節點

記錄消息

監視正在進行的東西

設置動態參數

當奇怪的事情發生時

節點診斷可視化

繪製scalar數據

圖像可視化：$roslaunch chapter3_tutorials example8.launch  $rosrun image_view image_view image:=/camera

3D可視化：$rosrun rviz rviz

保存和重放數據

使用rqt_gui和rqt插件

總結

第4章：使用ROS中的傳感器和驅動器

使用joystick(操做杆)或gamepad(手柄)

使用雷達範圍查找器——Hokuyo URG-04lx

使用Kinect傳感器查看三維物體

使用伺服電機–Dynamixel

使用Arduino添加更多的傳感器和致動器

使用Arduino超聲波測距傳感器

距離傳感器如何發送消息

使用低成本IMU-10自由度

使用GPS系統

總結