ROS中slam_gmapping、map_server源碼解讀及其librviz的使用
SLAM全稱simultaneous localization and mapping，即實時定位與地圖構建。也就是說導航離不開地圖，目前經常使用的地圖構建方法有三種：html 一、gmapping，一種基於粒子濾波的算法，依賴里程計數據。ROS中的slam_gmapping包也是調用了openslam_gmapping開源算法。openslam_gmapping的介紹及其源碼可在http://
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