四旋翼慣導融合之觀測傳感器滯後問題彙總與巴特沃斯低通濾波器設計（氣壓計MS5611、GPS模塊M8N、超聲波、PX4FLOW等）

原文地址 http://blog.csdn.net/u011992534/article/details/73743955 前文講到APM的三階互補方案，之前附的圖是從學長博客裏面摳的，感覺還不是很詳細，於是自己就畫了下，順便重新理一下思路。 上圖中下標爲O的表示原始量（Origion）,C表示矯正後的量（Correction）,a,v,s這些一目瞭然，表示加速度、速度、位置，其中帶下標c的表示融

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