機器人學名詞與概念解釋

機器人學名詞與概念解釋 張文政 2019年12月31日 文章目錄 機器人學名詞與概念解釋 位姿描述 運動學 自由度 正運動學/逆運動學 關節空間/笛卡爾空間/驅動器空間 DH表示 連桿參數 連桿附加座標系 連桿變換矩陣 靈巧工作空間/可達工作空間 歐拉變換/RPY變換 重複精度/定位精度 奇異問題/退化問題 代數解法/幾何解法 雅可比矩陣 由雅可比矩陣給出的奇異性 動力學 基於能量的拉格朗日函數方

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