MapNet: An Allocentric Spatial Memory for Mapping Environments 2018 論文筆記

牛津大學，CVPR-2018，建圖 1.論文摘要 論文設計了一個可導、端到端的建圖模塊，能夠將傳感器感受到的、相機中心視角的環境信息轉化爲世界座標系下的表示，即建圖。得到的地圖是環境的2.5D表示，存儲了深度神經網絡模塊從RGBD輸入中提取的信息。該地圖與SFM方法得到的結果不同，包含能夠支持多種任務的信息。 2.簡介 && 相關工作 深度學習在以圖像爲中心的任務中取得了 巨大的成就（分割、檢測、

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