Rigid Manipulators--Control控制--Joint Space Control關節空間控制

關節空間動力學模型： H(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=u H ( q ) q ¨ + C ( q , q ˙ ) q ˙ + g ( q ) = u 一、Regulation位置控制 1.PD control u=−KPe−KDe˙ u = − K P e − K D e ˙ H(e+qd)e¨+C(e+qd,e˙)e˙+KDe˙+KPe+g(e+qd)=0 H ( e + q d )

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