Rigid Manipulators--Control控制--Task Space Control任務空間控制

任務空間動力學模型： Hx(q)x¨+Cx(q,q˙)x˙+gx(q)=J−Ta(q)u H x ( q ) x ¨ + C x ( q , q ˙ ) x ˙ + g x ( q ) = J a − T ( q ) u Hx(q)=J−Ta(q)H(q)J−1a(q) H x ( q ) = J a − T ( q ) H ( q ) J a − 1 ( q ) Cx(q,q˙)=J−Ta(q)

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