機器人獨立關節PD控制（控制小白入門）

通過今天的學習彷彿對機器人控制有了進一步瞭解，特記錄下看書和抄相關代碼筆記 參考書目如下： 模型如下： 推導出動力學方程如下： 忽略重力 摩擦力及外界干擾，可以寫成如下形式 不計重力，與上上張圖片對比，得p的具體含義，此處p只用到p1 p2 p3 ，後面的不知道，也沒使用 控制率及收斂性分析如下： 1.讀懂書上的simulink程序，以下是邊抄邊理解 先看機器人動力學 u是輸入,狀態變量如下 輸出

>>阅读原文<<