反步控制Backstepping control design

反步控制器的設計 近期一直在接觸反步控制器這方面的知識，總覺得一直看公式很長時間對自己沒有太大的提升。 所以在這具體的設計一個反步控制器來進行推導 加深自己的理解力。 此次設計反步控制器的目的就是讓 x1這個位置趨於x1d（x1的理想位置處）。實現的步驟就是設計 輸入控制u 來驅動這個系統。注意在紙上寫的 x1和x2是耦合的。要進行分別設計。 純手寫推導 如有出錯之處 一起討論討論。

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