圖像分辨率和幀率對視覺SLAM（ORB-SLAM）性能影響研究

介紹 理論上分辨率越大，並不一定slam精度越高，因爲很多小的特徵非常不穩定，有可能用的大分辨率的圖像，但是匹配上的特徵點都是高層的，所以並沒發揮高分辨率的作用。不過這個只是個推測，本研究就是要測試分辨率對精度的影響 orb-slam中，幀率按道理應該影響不大，只要kf的數量固定，frame的頻率其實只是多做了幾次定位，下一幀的初始pose要準一些。 orb-slam中，kf的密度是影響算法速度的

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