點雲目標檢測-綜述2019.04

說明：美團無人配送團隊主筆，摘錄自智車科技公衆號 激光雷達成像原理 通常採集到的360°的數據被稱爲一幀，上面的例子中一幀數據在理論上最多包含32*(360/0.2)=57600個點，在實際情況中如果雷達被放置在車的上方大約距地面1.9米的位置，則在比較空曠的場景中大約獲得40000個點，一部分激光點因爲被髮射向天空或被吸收等並沒有返回到接收器，也就無法得到對應的點。下圖是典型的一幀數據的可視化圖

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