點雲目標檢測-綜述2019.04

說明：美團無人配送團隊主筆，摘錄自智車科技公衆號 激光雷達成像原理 一般採集到的360°的數據被稱爲一幀，上面的例子中一幀數據在理論上最多包含32*(360/0.2)=57600個點，在實際狀況中若是雷達被放置在車的上方大約距地面1.9米的位置，則在比較空曠的場景中大約得到40000個點，一部分激光點由於被髮射向天空或被吸取等並無返回到接收器，也就沒法獲得對應的點。下圖是典型的一幀數據的可視化圖。

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