攝像機模型和雙目建模三維點雲的理解

           1、世界座標系一點P(Xw,Yw,Zw)轉換到攝像機座標系爲(Xc,Yc,Zc) 其中R表示旋轉矩陣，T表示平移矩陣 2、攝像機座標系點(Xc,Yc,Zc)映射到圖像座標系的p(x,y)轉換關係用到了透視投影 f爲相機的焦距 轉換爲齊次座標形式爲 3、圖像座標系p(x,y)轉換爲像素座標系(u,v),其中u,v表示像素點的行列數，dx和dy表示垂直和水平上每毫米有多少個像素，

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