一文看懂數字PID

前言 在介紹數字PID之前首先簡單介紹PID控制器調節原理，圖1爲常規PID控制器結構框圖，該控制器通過求出控制量與輸出反饋量的偏差e(t)，對偏差進行比例(P)、積分(I)和微分(D)運算，得到的調節量相加得到最終控制量u(t)，實現對受控對象的實時調節[1]。  PID控制控制算法可以寫成： 其中r(t)爲目標輸入，y(t)爲系統輸出，輸入值與系統輸出的偏差e(t) = r(t) - y(t)

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