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時間 2020-07-23
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SLAM概述 SLAM通常處理流程包括track和map兩部分。所謂的track是用來估計相機的位姿,也叫front-end。而map部分(back-end)則是深度的構建,經過前面的跟蹤模塊估計獲得相機的位姿,採用三角法(triangulation)計算相應特徵點的深度,進行當前環境map的重建,重建出的map同時爲front-end提供更好的姿態估計,並能夠用於例如閉環檢測. 單目slam根據
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