SLAM方法彙總

SLAM概述 SLAM通常處理流程包括track和map兩部分。所謂的track是用來估計相機的位姿，也叫front-end。而map部分(back-end)則是深度的構建，經過前面的跟蹤模塊估計獲得相機的位姿，採用三角法(triangulation)計算相應特徵點的深度，進行當前環境map的重建，重建出的map同時爲front-end提供更好的姿態估計，並能夠用於例如閉環檢測． 單目slam根據

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