SVO深度解析(二)之跟蹤部分

本篇博客總結了SVO的前端跟蹤部分 轉載請說明出處： http://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74910568 2 跟蹤部分 跟蹤部分主要乾了兩件事 <1>通過圖像對齊，計算一個粗糙的位姿 <2>建立一個當前幀的局部地圖，根據地圖，對位姿進一步優化。 2.1圖像對齊 圖像對齊的目的是迭代計算幀間位姿。 用於圖像對齊的地圖點是上一幀所能

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