cartographer中公式一的推導

在研讀cartographer論文的時候，論文第四部分第一小節Scans中提到了通過一個 座標變換將掃描點變換到子圖的座標系中。原文如下： 但是這個公式具體是怎麼得到的？ 這裏我們嘗試給出一個推導的過程，畫一張簡單的示意圖如下： 這裏設Pm(xl，yl，θ)爲機器人在世界座標系中的位姿，前兩個代表座標第三個代表角度。Xl、Yl代表以機器人爲中心的座標系，假定機器人中心與激光傳感器中心重合，P爲其中

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