RoboCup仿真3D TC筆記（2014年合肥中國公開賽仿真3D比賽環境搭建）

時間 2019-11-16

標籤 robocup 仿真 3d 筆記 2014年合肥公開賽比賽環境搭建简体版

原文原文鏈接

所謂「TC「，就是Technology Committee(技術委員)，講的好像很厲害，實則就一「網管」。php

TC的技術含量其實不高，可是涉及的東西不少很雜，網上零零散散的都有，在這裏我想總的整理一下，算是栽顆小樹吧……css

注：若是你只想本身裝個環境寫代碼的話，請不要看如下寫的，真的是無比之煩，建議你看官網的這個或其餘博客：java

http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Installation_on_Linux；linux

接下來，我將按如下流程講解一下RoboCup仿真3D比賽環境的搭建方法：git

1. 硬件要求：shell

（1）電腦硬件要求；數據庫

（2）交換機硬件要求；ubuntu

（3）網線硬件要求；vim

2. 各個電腦任務分配；ruby

3. 網絡拓撲結構與IP配置（主要針對配置A、B兩組）；

4. 系統安裝與更新；

5. 軟件安裝與系統配置（最麻煩的地方）；

6. 測試與使用。

如下是幾個主要參考資料和當時最新版軟件，若是你要找更新的版本，請自行到相應網站查找：

比賽環境搭建說明2013英文版： http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvAg/1414220729

simspark-0.2.4 : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Pvfp/1414220781

rcssserver3d-0.6.8.1 : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvOT/1414221074

rcssserver3d-0.6.8.1 補丁（沒這個補丁問題也不大） : http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_PvOH/1414221055

ode-0.11.1-tbb：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptpj/1414236805

roboviz：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp6/1414236776

proxy：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp8/1414236797

rclm2：http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Ptp4/1414236789

restore.py: http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_OXft/1414335116

shFor3D.tar.gz: http://vdisk.weibo.com/s/A9EtgmXv_Pg4s/1414380754

1. 硬件要求：

（1）電腦：

總共要5臺（i5/i7 x 1; 中檔以上顯卡 x 1; i3 配置以上 x 2; 配置隨意 x 1）

由於比賽分爲A、B兩個小組，一組須要5臺，因此此次比賽有10臺。這裏只以一組舉例。

（此次組織方放血了，給的配置都超預期了，另外，那個「中檔以上顯卡的電腦」最好用英偉達的，顯卡驅動比較好裝）

（2）交換機：

要一臺Gibibit的，也就是千兆交換機，雖然說交換機基本都是千兆的，但以前的安徽省比賽就只給了個百兆的……

分A、B兩組比賽時，須要兩臺。

（3）網線：

通常的網線就行。

以上信息，基本就是那個"2013年英文版「的翻譯。

2. 各個電腦任務分配：

正所謂「好記性不如爛筆頭」，比賽場上有10臺電腦，很難搞清誰是誰，因此最好每一個都貼個標籤。

（1）cpu最強的那臺運行rcssserver3d，給它貼個標籤：servera;

（名字這麼看，「server」 + 「a」，"server"好理解，」a"表示A組，由於我用A組舉例的嘛！）

（2）「中檔以上顯卡」的那臺運行roboviz，給它貼個標籤: monitora

（3）cpu次強的兩臺分別運行兩方球隊，分別標記：clienta1，clienta2

（4）配置最差的那臺，做爲NFS和NIS，標記:robocup3dfa；

（爲何是"robocup3d"+"f"+"a"呢？由於這臺要裝fedora。別看這臺硬件配置無所謂，但它倒是這個比賽環境的核心！）

3. 網絡拓撲結構與IP配置（主要針對配置A、B兩組-----10臺電腦）：

這步其實就是在說10臺電腦接網線的問題。

若是隻有一組電腦的話，那倒容易，5臺電腦都接在同一個交換機上，並給每臺電腦分配同一網域的不一樣IP便可。

可麻煩就在於有兩組電腦，並且正式比賽時還要求各自獨立！！！我心都碎成渣渣了……

記得經常使用的兩個命令：

查看IP：ifconfig

查看連接通斷： ping

如下將分爲三個階段分別給出以及IP配置結構圖：

（1）用於軟件更新與軟件安裝階段：

由於咱們還要系統更新和軟件安裝，因此還要連上Internet。

這時候的IP地址基本是當地網絡自行分配的，也可能要本身設定，但方式不重要，重要的是能上網就行。

那個Internet是連到switch2仍是連到switch1上都無所謂咯，這裏就連在switch2上了。

（2）用於代碼上傳和代碼測試階段：

這個時候就要本身給電腦分配IP地址了，如下是我給的IP配置，你能夠根據本身的習慣，給本身弄個熟悉的。

monitora: 　　192.168.2.11　　　　monitorb:　　192.168.2.21

servera: 　　192.168.2.12　　　　serverb:　　 192.168.2.22

clienta1: 　　192.168.2.13　　　　clientb1:　　 192.168.2.23

clienta2: 　　192.168.2.14　　　　clientb2:　　 192.168.2.24

robocup3dfa: 192.168.2.19　　　　robocup3dfb: 192.168.2.29

全部的子網掩碼(Netmask):255.255.255.0

全部的網關(gateway): 192.168.2.1（明白人應該知道這個是瞎掰的）

全部的dns: 不用設置（或8.8.8.8）

"AP"指的是無線路由器，它是用來讓你們遠程上傳代碼的，給它的IP是「192.168.2.100」，「100」是隨便選的，只要別和上面的同樣，隨你怎麼配。

"AP"是連在switch1仍是switch2上都無所謂，這裏我連在switch1上了。

(這裏要說明一下爲何是「192.168.2.xxx「而不是"192.168.1.xxx"，由於無線路由器常常分配192.168.1.xxx"，爲了不衝突，就用".2"了，固然".3"、「.4"也能夠咯。

若是你對網絡不熟悉的話，這句話的進一步理解還獲得實踐中去體會。)

（3）用於正式比賽：

這就讓A、B組的機器獨立了，不會相互干擾了。

4. 系統安裝與更新：

繼續只用A組舉例：

本次比賽使用兩種linux操做系統：

Ubuntu 12.04 64bit：monitora，servera，clienta1，clienta2

Fedora 20 64bit：robocup3dfa

注意：

1. 在系統安裝過程當中，會提示設置初始用戶的用戶名，Ubuntu還會提示設置主機名。

2. 爲了方便記憶考慮，推薦就按以上名字設置：如monitora裝Ubuntu時，相應的初始用戶名和主機名就都設爲monitora。

3. 建議全部電腦用同一個密碼，之後用起來方便。

系統更新：

Ubuntu:

切換root身份：
sudo -i

更新：
apt-get update -y

Fedora:

切換root身份
su -

先裝一個自動搜索最快鏡像的插件
yum install yum-plugin-fastestmirror.noarch -y

更新：
yum update -y

5. 軟件安裝與系統配置（最麻煩的地方）：

首先，咱們回顧一下「2. 各個電腦任務分配」裏說的東西：

servera：運行rcssserver3d；

monitora：運行roboviz；

clienta1和clienta2 :運行球隊程序；

robocup3dfa：作NFS和NIS;

安裝軟件固然要根據它們的不一樣做用來安裝咯！

爲了之後配置考慮，咱們先給全部的Ubuntu系統配置root密碼:

 passwd root

好了，那麼就先從

（1）servera開始吧：

安裝ssh服務：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安裝vim編輯器（若是須要的話）：
 apt-get install vim -y

安裝編譯器：
 apt-get install g++ -y

安裝各類其餘依賴庫和相關工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y

編譯和安裝多線程ode（建議不要裝，裝過以後server很容易崩潰，並且沒它也不影響各個球隊表現(多虧KylinSky我才知道這個狀況的!)。只是標準要求要用，不過此次比賽就沒裝它）:
cd ode-0.11.1-tbb/
 ./autogen.sh
 ./configure --enable-shared --enable-malloc LIBS=-lX11
 make -j &&  make install

編譯安裝simspark(我這裏就不說明補丁了，說了反而添堵，本身看裏面的README，很容易本身加上去)：
cd rcssserver3d-0.6.8.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make
 make install
 ldconfig

如今就能夠運行球場平臺了，試試吧！

（2）monitora:

安裝ssh服務：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安裝vim編輯器（若是須要的話）：
 apt-get install vim -y

安裝編譯器：
 apt-get install g++ -y

安裝各類其餘依賴庫和相關工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y
(其實以上和servera的安裝同樣，其實還多裝了一些，圖個省心，就這樣了)

安裝java，爲了運行roboviz：
 apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y

配置roboviz(我以上給的roboviz是個配置好的，不用再配置了)：
cd roboviz
./build-linux64.sh

設置roboviz的server的IP：
其實如今你就能夠打開roboviz了，只是一片黑。
這是理所固然的，要知道monitora上是沒有rcssserver3d的，rcssserver3d在servera上。
修改文件：roboviz/bin/linux-amd64/resources/config.txt
將其中： Server Host          : localhost
改成： Server Host          : 192.168.2.12

安裝rclm2（全名RoboCupLeagueManager），它的做用估計也能猜出個大概了吧，先裝着，回頭還要說它：
./configure
make
 make install

如今，你能夠在servera上運行rcssserver3d，而在monitora上運行roboviz了，這樣負荷就從一臺機器轉移到兩臺機器上去了（固然，還有交換機）。

（3）clienta1和clienta2：

安裝ssh服務：
 apt-get install openssh-server openssh-client -y
 
安裝vim編輯器（若是須要的話）：
 apt-get install vim -y

安裝編譯器：
 apt-get install g++ -y

安裝各類其餘依賴庫和相關工具：
 apt-get install subversion cmake libfreetype6-dev libode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev libtbb-dev build-essential automake libtool git libboost-program-options-dev libboost-thread-dev aptitude -y

安裝java，爲了運行proxy：
 apt-get install openjdk-6-jdk openjdk-6-jre -y
（和monitora同樣，只是java的做用不同）

ubuntu都OK啦！

只要Ubuntu們OK了，基本的比賽環境也就能夠了。

如今能夠就能夠按照如下方式開始比賽了：

servera    運行    rcssserver3d
monitora   運行    roboviz
clienta1   運行    ./start.sh 192.168.2.12
clienta2   運行    ./start.sh 192.168.2.12

「原來這樣就能夠啦！」

嗯……確實能夠這麼說，不過，還有幾個問題，你要是如今不給解決了，後頭有的是苦吃的：

問題1：你要讓各個球隊怎麼上傳代碼？U盤拷貝不是不行，只是到時那麼多人，不但有上傳，還有測試的，測試不行還有再上傳的……有你受的了；

問題2：不要忘記哦！每有一隊上傳代碼，你不但要給clienta1傳一份，還得要給clienta2也要傳一份，人一多，事兒一多，就有你混亂的了；

問題3：一個組基本有6到7支隊伍，打單循環賽，你要怎麼讓每兩隊之間打一場？是讓一支隊伍先和剩下全部隊伍打嗎，而後再讓一支隊伍和剩下全部球隊打嗎？

雖然說是機器人，咱也不能這麼累着人家啊。比賽場次安排也得有個規範的。

（4）robocup3dfa：

TC的價值如何體現，就是要看這臺機器配置的怎麼樣了，很少說了，開始吧：

如下有不少配置，我是用本身寫的shell腳原本完成的，每一個腳本的功能都很簡單：shFor3D.tar.gz

（robocup3dfa上的全部命令均已root身份運行，除非有特別說明處！！！！！！）

先是些基本軟件工具：

安裝vim編輯器（若是須要的話）
yum install vim -y; 

安裝syslog(當時很驚訝，fedora20竟然沒有自帶這個服務)
yum install rsyslog.x86_64 -y

開啓syslog服務：
systemctl enable rsyslog
systemctl start rsyslog

在下載下來的shFor3D.tar.gz，有我寫的一個用於遠程測試的c源程序，很簡單，兩個文件共115行（包括空行），先解壓編譯，已備後用（更多說明見「其餘重要信息」）：

解壓sim3dStart
tar -axf sim3dStart.tar.gz

編譯sim3dStart服務器和客戶端
cd sim3dStart/
gcc sim3dStart-server.c -o sim3dStart-server
gcc sim3dStart-client.c -o sim3dStart-client

I. 安裝和配置NFS服務器：

啥是NFS（NetworkFileSystem)服務器呢，簡單點說，就是個遠程U盤，能夠經過網絡「插」在多臺電腦上。

更進一步可參考：《鳥個的linux私房菜（服務器）》----NFS服務器

安裝NFS須要的兩個軟件：
yum install rpcbind.x86_64 -y; 
yum install nfs-utils.x86_64 -y; 

shFor3D裏有個teams文件，用來羅列隊名的，很重要！shFor3D裏的腳本基本都用到它（一行一個隊名，如下是今年的示例,其中ccwss1和ccwss2爲測試用戶）：
ccwss1
ccwss2
AHJZU_3D
Apollo3D
CIT3D
Dreamwing3D
HS
HfutEngine3D
Icarus
Kylinsky3D
Miracle3D
NBUT_kylin
SEU_Jolly
Strive3D
YuShan3D

建立NFS開放的目錄（其實我要開放的是各個參賽隊伍的主目錄，固然也要同時建立這些用戶咯），
./UsersInit.sh
運行過以後會產生一個usersPasswd.txt的文件，名面有對應各個用戶的用戶名與密碼
（其實這個腳本還有另外一種用法，參見「其餘重要信息」）

若是有用戶信息錯誤，如下命令能夠刪除全部用UsersInit.sh建立的用戶：
./UserDel.sh

如今每一個用戶已被建立，而且主目錄被創建在/robocup3D下，好比ccwss1的主目錄爲：/robocup3D/ccwss1

設置NFS的配置文件，即標出要開放那些目錄： /etc/exports
在文件中添加如下內容：
/robocup3D/ccwss1       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/ccwss2       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/AHJZU_3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Apollo3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/CIT3D        127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Dreamwing3D  127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HS           127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/HfutEngine3D 127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Icarus       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Kylinsky3D   127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Miracle3D    127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/NBUT_kylin   127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/SEU_Jolly    127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/Strive3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/YuShan3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)

開放防火牆（也是個腳本，每次重啓時都要運行一下）：
./iptables_rule.sh

開啓NFS服務：
systemctl enable nfs-server.service
systemctl start nfs-server.service

到這裏，robocup3dfa上NFS服務器就算配置完畢了！

如今咱們要暫且回到ubuntu，去安裝NFS客戶端（每臺Ubuntu都要按裝）：

安裝nfs客戶端（aptitude和apt-get的功能同樣，由於這是從別人blog上抄的，尊重原版，我也就這樣寫了）
aptitude -y install nfs-common

好啦！你如今已經完成NFS的全套配置了。

你在Ubuntu機器上來這樣測試一下(注意，此時要先按「3. 網絡拓撲結構與IP配置」中「（2）用於代碼上傳和代碼測試階段」的方式來設置fedora和ubuntu的IP)：

showmount -e 192.168.2.19
成功的話有相似下列輸出：

Export list for localhost:
/robocup3D/ccwss1       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/ccwss2       127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
/robocup3D/AHJZU_3D     127.0.0.1(rw,no_root_squash)    192.168.2.0/24(rw,no_root_squash)
........................................（如下省略）........................................
基本就是和你剛剛配置的在fedora上的配置文件/etc/exports同樣

2012年和2013年我都作過國賽的TC助手，這兩界把NFS搭建完畢以後，差很少就算整個環境搭建完成了。

如今咱們不妨測試一下(注意，此時要先按「3.網絡拓撲結構與IP配置」中「（2）用於代碼上傳和代碼測試階段」的方式來設置fedora和Ubuntu的IP)，

在clienta1上操做：
新建兩個文件夾：
mkdir -p myccwss1 myccwss2

掛載NFS的兩個開放目錄到剛剛新建的文件夾中：
mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss1 myccwss1
mount -t nfs 192.168.2.19:/robocup3D/ccwss2 myccwss2

在clienta2上操做：
（同clienta1）

這時你能夠在clienta1(或clienta2)上覆制兩份可執行文件分別放到myccwss1和myccwss2裏。
假設你是在clienta1上進行復制的，此時你會驚奇的發現clienta2裏的myccwss1和myccwss2也有了剛剛複製的文件。
這就是NFS，一臺電腦的硬盤（robocup3dfa)被多臺電腦分享了。

仍是按剛剛的方式：

servera    運行    rcssserver3d
monitora   運行    roboviz
clienta1   運行    ./start.sh 192.168.2.12 clienta2 運行 ./start.sh 192.168.2.12

開始比賽吧！

不過，本着「不做死就不會死」的精神，咱們從Ubuntu回到fedora上繼續（若是你剛剛進行了測試，請還原IP到能上網的狀態）：

II. 安裝和配置NIS服務器：

啥是NIS（NetworkInfomationSystem)服務器呢？說很差，總之是用來統一管理用戶等一系列信息用的。

它主要有兩個程序組成：ypserv和yppasswd。

更進一步可參考：《鳥個的linux私房菜（服務器）》----NIS服務器

安裝NIS服務器程序（ypserv），同時這也是robocup3dfa上最後要安裝的軟件，安裝完成後請按「3. 網絡拓撲結構與IP配置」中「（2）用於代碼上傳和代碼測試階段」的方式來設置robocup3dfa的IP：
yum install ypserv.x86_64 -y

設置NIS(ypserv)配置文件，設置域名與固定ypserv端口：/etc/sysconfig/network

(在文件最後追加)
NISDOMAIN=robocup3dfa 
YPSERV_ARGS="-p 1011"

設置NIS(ypserv)配置文件，設置NIS服務網域：/etc/ypserv.conf
(在文件最後追加）
127.0.0.0/255.255.255.0 :       *:      *:      none
192.168.2.0/255.255.255.0:      *:      *:      none

設置NIS配置文件，設置IP與域名對應關係：/etc/hosts
(在文件最後追加)

　　192.168.2.11　　　　monitora

　　192.168.2.12　　　　servera

　　192.168.2.13　　　　clienta1

　　192.168.2.14　　　　clienta2

　　192.168.2.19　　　　robocup3dfa

設置NIS(yppasswd)配置文件，固定端口：/etc/sysconfig/yppasswdd

(在文件最後追加)
YPPASSWDD_ARGS="--port 1012"

設置主機名（重啓後無效）：
hostname robocup3dfa
設置主機名（重啓後有效）：/etc/hostname
（在文件最後追加）
robocup3dfa

開啓ypserv和yppasswd服務：
systemctl enable ypserv
systemctl start ypserv
systemctl enable yppasswdd
systemctl start yppasswdd

初始NIS數據庫：
/usr/lib64/yp/ypinit -m
（以後會彈出確認相關信息，基本都是OK，第一個確認是按「ctrl+D", 第二個確認是輸入「y"回車，本身仔細閱讀看一下吧）

如今咱們要暫且回到ubuntu，去安裝NIS客戶端（每臺Ubuntu都要安裝）：

安裝NIS客戶端程序（注意，安裝過程當中不要走神，中途會彈出窗口讓你設置NIS服務器域名，固然，咱們得輸入：robocup3dfa）

(同時這也是全部Ubuntu上最後要安裝的軟件，安裝完成後請按「3.網絡拓撲結構與IP配置」中「（2）用於代碼上傳和代碼測試階段」的方式來設置Ubuntu們的IP：

aptitude -y install nis

設置NIS客戶端配置文件,指定NIS服務器IP： /etc/yp.conf
（在文件最後追加）
ypserver 192.168.1.19

設置NIS客戶端配置文件，給本機加入NIS服務切換規則：
（就修改紅字標註的那些行，其實這幾行中"nis"的前後順序是有蹊蹺的，關於「hosts「那行，你若把「nis"放句尾也行，只是在你用sudo，或切換用戶，或ping 主機名時……本身能夠試試，反正客戶端有好幾臺）
passwd: compat nis 
group: compat nis
shadow: compat nis
hosts: files nis mdns4_minimal [NOTFOUND=return] dns mdns4

測試NIS客戶端:
yptest
成功的話，會產生以下輸出：

Test 1: domainname
Configured domainname is "robocup3dfa"

Test 2: ypbind
Used NIS server: robocup3dfa

Test 3: yp_match
WARNING: No such key in map (Map passwd.byname, key nobody)
....(中間省略).... Test 6: yp_master robocup3dfa ....(中間省略).... Test 8: yp_maplist passwd.byname protocols.byname hosts.byaddr hosts.byname ....(中間省略).... Test 9: yp_all ccwss1 robocup3d:$1$U9Gccb60$K5lDQ.mGBw9x4oNEkM0Lz/:2001:2000::/robocup3D/ccwss1:/bin/bash ....(中間省略).... 1 tests failed

總過有9個」test"有一個failed，不過沒有關係，NIS照樣能夠用。

給每一個用戶統一設置掛載點：

建立掛載的入口目錄（全都在/robocup3D/***）： ./mkdir_home.sh 掛載(每次開機重啓時，都得要執行): ./mount_nfs.sh（注意事項，參見「其餘重要信息」）

咱們在Ubuntu上來測試NIS吧，

a,用戶登陸測試：
在clienta1電腦上（密碼在以前用UsersInit.sh生成的usersPasswd.txt文件裏找）：
su - ccwss1
密碼：

b,修改密碼測試：
yppasswd
舊密碼：
新密碼：
再輸一次：

OK啦！此次真的是所有OK了，但是，但是……做死的血液又在沸騰了.

若是有人不當心傳錯文件了，或有故意惡搞，塞個幾十G的文件過來，那還不得把服務器撐爆嗎？

因此，我就給每一個用戶添加了硬盤容量使用限制，主要用的軟件叫quota，不須要安裝，fedora自帶，那麼咱們就愉快的開始吧！

（事實證實quota就是多餘的，你們都是中華民族的好兒女，沒人惡搞。最最重要的一點就是：那破無線路由器，唉……，組織方給的全部硬件都很到位，就這無線路由器最煞風景了，聽說是那天臨時從一個辦公室搶來的。）

回到robocup3dfa上

讓根目錄支持quota：
mount -o remount,usrquota,grpquota /

讓根目錄長期支持quota，修改/etc/fstab
將這行：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 　　/               ext4    errors=remount-ro　　0       1
改成（你的電腦上應該會有些不同，可是隻要記住是在倒數第三項上追加紅色文字就好了）：
UUID=5ab7082c-41f4-482e-8a0c-fd90d92884b6 　　/               ext4    errors=remount-ro,usrquota,grpquota 　　0       1

開啓quota：
quotaoff -vaug
quotacheck -avugm
quotaon -vaug

給每一個用戶設置500M容量限制（應該沒有500M，大概480M多一點的樣子）：
./quota.sh

好了，你能夠到clienta1上測試一下：

切換ccwss1用戶：
su - ccsww1

建立一個400M的文件並查看：
dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400
ls -lh

再建立一個400M的文件並查看（這時你看到bigfile2應該只有180幾M）
dd if=/dev/zero of=bigfile1 bs=1M count=400
ls -lh

測試完成後，就把兩個bigfile刪了吧。

6. 測試與使用：

首先，我們確認一下，咱們已經將每臺機器的IP都設置成了192.168.2.xxx了，如今咱們再接上無線路由器（AP），並設置其IP。

請按「3. 網絡拓撲結構與IP配置」中「（2）用於代碼上傳和代碼測試階段」的方式來設置IP和網線接法。

複製一份先前編譯好的sim3dStart-server到servera上（還記得這個嗎）

servera    運行    sim3dStart-server
monitor    運行    roboviz
此時roboviz會是一片漆黑；

接下來，將要模擬各個隊伍的代碼上傳與測試(如下操做均在筆記本上完成)：

首先連上無線路由器。

(這時咱們沒必要要用root身份）
遠程上傳可執行文件：
scp -rp myBinary ccwss1@192.168.2.13:/robocup3D/ccwss1

遠程登陸ccwss1：
ssh ccwss1@192.168.2.13
（此時的遠程登陸機爲clienta1，登陸後，你會發現用scp傳上來的文件）

遠程啓動rcssserver3d：
restartSim3d
這時roboviz就會顯示球場了；

運行球隊代碼：
./start.sh 192.168.2.12
若是clienta1上運行了proxy，則只需運行(proxy的更多說明見「其餘重要信息」)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1


這時你能夠再用另外一個用戶登陸，上傳並運行代碼來進行比賽測試（注意有一些不一樣）：

遠程上傳代碼：
scp -rp myBinary ccwss2@192.168.2.14:/robocup3D/ccwss2

遠程登陸ccwss2：
ssh ccwss2@192.168.2.14
（此時的遠程登陸機爲clienta2，，登陸後，你會發現用scp傳上來的文件）

運行球隊代碼：
./start.sh 192.168.2.12
若是clienta2上運行了proxy，則只需運行(proxy的更多說明見「其餘重要信息」)：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.1

若是其餘球隊要再測試的話，只要運行restartSim3d就能重啓rcssserver3d了。

最後衝刺了！立刻就能夠完成啦！

不作特別說明，如下咱們均已root身份執行命令！！！

接下來咱們要操做monitora這臺電腦

各臺Ubuntu的root密碼以前設了沒？就在「4. 軟件安裝與系統配置」一開始的地方

設置免密碼登陸：
ssh-keygen
而後一路回車；

ssh-copy-id root@clienta1
輸入clienta1的root密碼

ssh-copy-id root@clienta2
輸入clienta2的root密碼

ssh-copy-id root@servera
輸入servera的root密碼

此時你在monitora上登陸任意上面任意一臺電腦都不用密碼了，能夠像下面這樣試試：
ssh root@clienta1

配置rclm2：

修改/usr/local/share/types/3Dspark/config文件（具體路徑可能不同，主要是types/3Dspark/config這個文件）：    
NET_PREFIX=10.10.0               ==>>    NET_PREFIX=192.168.2
SERVER=${NET_PREFIX}.1           ==>>    SERVER=${NET_PREFIX}.2    
CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.2     ==>>    CLIENT1=root@${NET_PREFIX}.3
CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.3     ==>>    CLIENT2=root@${NET_PREFIX}.4
這時候你應該能夠猜出我上面在幹什麼吧；

初始化rclm2：
rclm2 groupA
cd groupA
./script/init 3Dspark

建立文件teamsOfA，列出小組中各參賽隊用戶主目錄（如下以今年的A組爲例）：
/robocup3D/AHJZU_3D
/robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Dreamwing3D
/robocup3D/Icarus
/robocup3D/Kylinsky3D
/robocup3D/Miracle3D


編制A組賽程安排：
./script/schedule/init teamsOfA
這時會產生一個文件var/schedule。打開看一下，差很少是這個樣子：
/robocup3D/AHJZU_3D vs /robocup3D/Apollo3D
/robocup3D/Apollo3D vs /robocup3D/Dreamwing3D
***************如下省略＊＊＊＊＊＊＊＊＊

若是用rclm2來管理比賽的話，比賽場次順序就是按照以上那個文件來的。

讓rclm2啓用roboviz，修改script/game/start文件：
將
pushd ~/Desktop/roboviz/
改成你本身的roboviz路徑，我修改的路徑爲：
pushd /home/monitora/Desktop/roboviz/bin/linux-amd64/

終於到最後一步了！當每一個球隊都上傳了代碼後，運行如下命令，正式比賽：
./script/start

其餘重要信息：

1. 關於restartSim3d:

（1）一個bug:

sim3dStart-server有一個bug，就是當在servera上同時啓動sim3dStart-server和rcssserver3d時，用於遠程重啓rcssserver3d的restartSim3d會運行失敗。

（2）restartSim3d腳本：

restartSim3d是個shell腳本，就一行命令：

sim3dStart-client servera

猜猜看，若是換成在B組，這個命令會產生什麼結果嗎？

若是咱們要用在B組，咱們應當把servera改爲serverb（或者是IP：192.168.2.22也行）

2. UsersInit.sh的用法：

像這樣運行程序：

./UsersInit.sh

程序會建立teams裏的全部用戶，並隨機產生6位密碼，而後保存至usersPasswd.txt文件裏。這裏有個問題。

我經常想將用戶和密碼信息提早1到2個星期通知個參賽隊，可是要知道我這時尚未搭建環境呢！

到了在會場再次運行UsersInit.sh時，它又會建立新的密碼。這可麻煩了。那麼提早告知你們用戶名與密碼有什麼用呢？

鑑於這點，這個腳本還有個用法

./UsersInit.sh oldUsersPasswd.txt

其中oldUsersPasswd.txt能夠是你以前運行./UsersInit.sh時獲得的usersPasswd.txt(而後把它更名爲oldUsersPasswd.txt以示區別)，

這種用法，程序會根據oldUsersPasswd.txt裏的用戶名與對應的密碼來進行設置，也就是說舊密碼有效。

3. 電腦重啓注意事項：

電腦重啓的順序很重要，不然……試試看吧，試過以後印象更深入。

先打開：fedora；

而且要確認：網絡配置是否爲192.168.2.19

而且要打開防火牆：./iptables_rule.sh

此時才能打開Ubuntu，並且還要確實IP配置和執行掛載命令 ./mount_nfs.sh

4. proxy：

爲了和國際接軌，這個是今年國賽新加的東西，須要運行在clienta1和clienta2上，按正統規則來講，這個東西是屬於標準的，但它與今年13支參賽隊中的6支都不兼容（具體表現爲全部的球員都不能正常走路），因此我也給取消不用了，不過既然是標準，我就講講用法吧。

（操做servera電腦）
切換root身份：
su -

設置rcssserver3d的Agent的端口，從3100改成3110： /usr/local/share/simspark/spark.rb（路徑可能不一樣）
$agentPort = 3100   ==>>  $agentPort = 3110

刪除臨時配置文件：
rm -rf ~/.simspark

(在clienta1和clienta2電腦上操做）
解壓並運行proxy：
tar -axf proxy.tar.gz
./startProxy.sh 192.168.2.12 3110 3100

此時，原本運行球隊的命令：
./start.sh 192.168.2.12
就能夠改成：
./start.sh
或
./start.sh 127.0.0.l

若是要用rclm2的話，還要修改rclm2的相關配置文件內容（見下）

5. rclm2的使用說明：

rclm2主要作如下5件事兒：

（1）複製並修改rcssserver3d的配置文件到servera的root主目錄裏；

（2）編制單循環賽的比賽場次安排；

（3）按順序啓動rcssserver3d, roboviz, 球隊1的代碼，球隊2的代碼

（4）rcssserver3d崩潰時，記錄並重置比賽時間和比分；

（5）壓縮log文件；

第（1）件事兒挺重要的，它會在./script/start第一次運行後完成，無論你用不用rclm2，最好仍是運行一次這個程序。

第（2）件事兒也最好讓rclm2幫你作，畢竟它編制出的比賽場次比較合理。

第（3）件事兒嘛，是正式比賽時重複最多的步驟，其實當你習慣了用ssh手動啓動時，不用rclm2也無所謂。

第（4）件事兒也挺重要的，這主要是由於咱們的rcssserver3d常常會崩潰（crash）（參加過比賽的老隊員通常知道），好比在比賽到了153秒的時候，roboviz會忽然顯示

　　　　　　"disconnected"，因而比賽要重開，那麼rclm2會自動恢復比賽時間和比分。若是你不想用rclm2的話，手動也能完成這個工做：

打開root主目錄下的naosoccersim.rb文件（以前在./script/start後產生的文件），記得還得是root身份哦：
cd
vim naosoccersim.rb

其中大約在118，119行的樣子，
是這樣兩行：
obj.setTime(0)
obj.setScores(0,0)
改成：
obj.setTime(153)
obj.setScores(2,1)
重開rcssserver3d和roboviz，這時時間是從153開始了，比分一開始就是2：1.

如何找到rcssservver3d崩潰時的時間？（最好先看看「6. 不用rclm2，而用手動啓動rcssserver3d的注意事項」）
root主目錄裏有個sparkmonitor的log文件，用vim打開它，並跳轉到最後一行，行首就標註有time，那個就是崩潰時的時間。
至於比分嘛，這個你們都會記得的。

第（5）件事兒基本沒人關注，它會把每次比賽的log文件從servera裏傳到monitora裏，並壓縮保存進groupA/archives文件夾裏。若是要把restore.py整合進rclm2裏面，這個仍是有用的。

6. 不用rclm2，而用手動啓動比賽時的注意事項：

用rclm2在./script/start第一次配置以後，若要改用手動啓動rcssseerver3d和球隊代碼的話，

在啓動rcssserver3d時必定要以root身份，而且得在root主目錄下運行rcssserver3d命令，不然以前的用rclm2作的相關配置就會失效，總重要的是不會產生sparkmonitor這個log文件。

7. restore腳本：

「都是rcssserver3d崩潰惹的禍「，若是就在你快要進球時，rcssserver3d崩潰了怎麼辦？之前的國賽，只能自認倒黴。如今，這個腳本能夠回覆rcssserver3d崩潰前的樣子，

但要用sparkmonitor這個log文件。

在servera機器上：

在rcssserver3d崩潰後作的第一件事，保存sparkmonitor：
cp sparkmonitor sp.backup

重開比賽，並按以前的左右場順序上雙方球員，待全部球員準備完畢後，恢復狀態：
./restore sp.backup

你能夠本身測試一下，先讓比賽比到一半，而後殺掉rcssserver3d，再按以上步驟恢復球場狀態。

這個說的是手動的狀況，若是要用rclm2，你得要修改script/game/start這個腳本，今年A組沒用rclm2，B組用了，至於怎麼修改的，我忘備份了，很差意思……　

若是你使用了proxy，那麼還得在多修改一些地方：

修改script/game/start，大概在第57和第62行：
將
ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c './start.sh $SERVER &> log/start.log'" &
ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c './start.sh $SERVER &> log/start.log'" &
修改成：
ssh ${CLIENT1} "su - $NAME1 -c './start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log'" &
ssh ${CLIENT2} "su - $NAME2 -c './start.sh 127.0.0.1 &> log/start.log'" &

8. mount_nfs.sh使用說明：

這個腳本很短，就13行（註釋就佔了6行），不妨打開看一下。

注意這樣一行：
 mount -t nfs robocup3dfa:$HomeDir/$username $HomeDir/$username

你應該能看出來，若是把這個腳本用到B組而不作修改，確定會出問題的（可能到正式比賽時纔會顯現），用到B組時，咱們要修改成：
mount -t nfs robocup3dfb:$HomeDir/$username $HomeDir/$username

一點其餘建議：

組織一場比賽不但得有TC，還要有OC（OrganizationCommittee)。可國內比賽不分這個，以上是TC份內的事兒，但還有OC的事兒也得你本身來，

什麼「統計比分」啦、「發佈通知」啦、「聯繫各方」啦，「編寫規則」啦，「打印獎狀」啦……總之有你煩的了！必定不要以爲費時間，耐下心思，簡單培訓幾個會場的志願者（若是沒有志願者………………），都是些很簡單的活兒，雖然一開始可能有點不熟悉，不過很快就能夠上手的。