【論文閱讀】Disp R-CNN: Stereo 3D Object Detection via Shape Prior Guided Instance Disparity Estimation

摘要 本文提出了一種新穎的、針對立體圖像對的 3D 目標檢測系統 —— Disp R-CNN。近期的許多工做都是首先經過視差估計恢復點雲，而後應用 3D 檢測器來解決該問題。視差圖是對整張圖像計算獲得的，不但成本很高，並且未能利用特定類別的先驗信息。相比之下，咱們設計了一個實例視差估計網絡 (iDispNet)，該網絡僅預測感興趣目標物體的像素視差，並學習特定類別的形狀先驗，以得到更精確的視差估計

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