加速度計，磁力計與姿態角的關係。（網上很多資料都是錯的，請看我的！）

請讀者自行把公式（3-1）計算出來，然後得到兩個列向量，如下圖： 注意，網上關於俯仰角給出了不少公式，但是都是來自這兩個向量的對應關係。我寫出的應該是最簡形式了。上圖論文中的形式當然也可以，甚至寫成 俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az)) 也沒毛病，都是等價的。 下面是磁力計與姿態角的關係—— 這張圖公式可以直接用，我已經驗算過了，沒毛病。得到的值是相對於磁北的航向角。

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