VINS-Mono源碼解析（二）前端：特徵跟蹤

VINS-Mono源碼解析（二）前端：特徵跟蹤 　　VINS-Mono中的前端處理在ROS節點feature_tracker_node中，具體實現是GoodFeatureToTrack + LK光流跟蹤。前端 1. 節點概覽 　　該節點的功能是：接收圖像數據，進行角點提取和光流跟蹤，輸出跟蹤的特徵點（角點）。feature_tracker_node的消息訂閱發佈以下表：node   topic t

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