PCRNet: Point Cloud Registration Network using PointNet Encoding 2019 論文筆記

卡內基梅隆大學, 富士通 , Argo, 蘋果 本文使用PointNet對點雲提取全局特徵，不需要計算點雲之間的一一對應關係，因此能夠實現快速的點雲配準。 PCRNet根本沒有用到局部特徵，因此在速度上有優勢，精度上會有所妥協。加入了局部特徵信息的模型應該會有更高的精度。 PCRNet 的另一特點是其迭代版本魯棒性很強，可以對類內不同實例進行魯棒的配準，其他配準方法不行，還是隻使用了全局特徵的原因

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