KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking論文閱讀

算法分析 本篇文章也是前前後後讀了幾次，仍然感覺不是很明晰 method 先上一張框架圖 由於自己不做重建這塊，所以選看了部分 Sensor Pose Estimation 不同與基於特徵的算法，本文基於ICP算法是建立在高速的幀率的基礎上，如此我們可以假定幀間的移動非常小，並且由於現在的GPU硬件的的並行計算，我們可以使用所有測量到的表面數據進行數據關聯並且點線優化。 如下面的公式

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