Real-time Globally Consistent 3D Grid Mapping 論文翻譯

全局一致的實時3D網格建圖 摘要: 對於移動機器人在複雜未知的三維（3D）環境的路徑規劃，通常需要精確的3D環境表示。在本文中，我們提出了一種新方法,通過網格圖更新策略和高效的數據結構實時生成全局一致的三維網格圖。 我們把SLAM模塊提供的點雲轉換到世界座標系，然後用網格地圖模塊處理它們以產生全局一致的3D網格圖。 室內場景的實驗結果表明,我們的方法能夠高效的更新3D網格地圖,並且能進行實時的閉環

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