第二章——apm的代碼庫

 這一章和第一章差很少都是大致介紹，粗略看一下就行了

第二章——apm的代碼庫(Codebase)

飛控開發

一.介紹。

ArduPilot代碼庫是至關大的（約700K行的核心代碼），能夠嚇到一個新手。此節是快速掌握代碼的一些建議。首先是在你熟悉C++的前提下。
按照例子一個一個去學習，堅持下來就能搞懂apm代碼。

 

Tutorial steps二.教程步驟。

Introduction and code structure 介紹和代碼架構。

The Example Sketches 示例梗概。

ArduPilot threading ArduPilot線程。

UARTs and the console UARTs和控制檯。

RCInput and RCOutput RCInput和Output。

Storage and EEPROM management 存儲和EEPROM管理。

The vehicle code 車輛代碼。

三.正在更新中的教程。

 MAVLink telemetry handling
 The Dataflash library for onboard logging
 Analog input
 GPIOs
 Timing and profiling
 PX4 device drivers
 I2C Drivers
 SPI Drivers
 CANBUS drivers and uavcan
 memory management
 Maths functions
 Inside the AP_AHRS attitude and position estimator
 Porting ArduPilot to a new board
 AP_HAL Utility functions
 PIDs and other control libraries
 Inside the SITL simulator
 Inside the AP_Param parameter system
 AP_Notify for buzzers and LEDs
 The ArduPilot autotest system
 How autobuilds work, and developer autobuilds
 How ardupilot boot process works on PX4