第一章——apm簡介

第一章——apm簡介

飛控開發

一.名字的由來。

ArduPilot的「Ardu」部分取自Arduino。最初APM1自動導航板是基於Arduino開發環境的。自從咱們成長的比Arduino環境更快時，咱們就再也不使用Arduino運行庫了。儘管咱們仍然使用稍加修改的Arduino集成開發環境版本，來支持用於基於AVR的APM1與APM2板的ArduPilot。由於咱們如今不只支持Arduino兼容硬件（如PX4），爲表示當前代碼的跨平臺特性，咱們把「Ardu」前綴從軟件項目取消，改成了「APM」 前綴（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

二.支持的硬件平臺。

目前ArduPilot/ APM支持如下硬件平臺。
 Pixhawk - 次世代PX4，與更多的內存，提升了傳感器和更容易使用的設計。
 PX4FMU - 基於一個32位的ARM自動駕駛儀與許多先進的功能，使用NuttX實時操做系統。
 VRBrain。
 FlyMaple。
 BeagleBone黑色 - 在開發，測試平臺在Linux上運行ArduPilot（僅開發版）。
 APM2 - 一種流行的AVR2560 8位自動駕駛儀。
 APM1（停產） - 一個基於AVR2560獨立傳感器板（又名「oilpan」）。

所述ArduPilot/ APM源代碼被寫入該AP-HAL硬件抽象層的頂部上，使得端口代碼可以普遍兼容不一樣的硬件平臺。

三.工程目錄。

該ArduPilot系統是由在下面列出的幾個不一樣的項目。
APM:Plane – 固定翼。
 APM:Copter – 多旋翼和直升機。
 APM:Rover – 地面車輛。
 Mission Planner – 用C＃編寫的Windows最經常使用的地面站也經過mono運行在Linux和MacOS。
 APM Planner 2.0 – 用C++使用Qt庫專門爲APM寫的是一個地面站。
 MAVProxy – 命令行導向和編寫腳本的地面站（主要用於開發）。
 MinimOSD – 在屏上顯示飛行數據。
 AndroPilot – android地面站。
 DroneAPI – 用於無人機協處理器和Web應用程序開發人員API。
 DroidPlanner2 – android地面站。
 QGroundControl –用C ++編寫使用Qt庫作的一個替代地面站。
 PX4 – PX4FMU板的支持代碼。
 MAVLink – 爲地面站，飛行控制器和一些外設包括OSD之間的通訊的協議。

四.入門飛行代碼開發。

 apm代碼庫。
 學習ArduCopter代碼。
 創建代碼。
 下載代碼到板子。