論文閱讀之混合A*
《Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving》 路徑規劃算法，可以在未知環境中行進的自動駕駛車輛生成平滑的軌跡。 混合狀態A搜索，Hybrid-State A Search 我們將A算法應用於車輛的3D動力學狀態空間。搜索空間 ( x , y , θ ) (x,y,\theta) (x,y,θ)是離散的，但
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