RoboCup 2D在Ubuntu 12.04下的仿真平臺環境搭建和上場全過程

本文主要講述：從fresh的新鮮出爐的Ubuntu 12.04，一步一步到RoboCup 2D仿真平臺的成功搭建，再到上場test搭建成功的所有過程。

本文參考官方教程：請點擊這裏 和一篇對我幫助很大的文章：請點擊這裏，很是感謝。

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轉載請註明出處，並添加【轉】字樣。本文出自http://www.cnblogs.com/achillesyang/archive/2012/06/21/2557158.html 

 

1 前期環境準備

1.1 OS平臺環境

有學校機器支持固然好，像本人同樣使用本身的筆記本單打獨鬥的同窗，可使用VMware安裝好的虛擬機Ubuntu 12.04（詳細過程請參考個人這篇文章）。

1.2 前期須要的軟件

1.2.1 必要的解壓縮軟件

sudo apt-get install rar unrar p7zip

1.2.2 把終端Terminal添加到右鍵菜單中

sudo apt-get install nautilus-open-terminal

這個很是方便，配合右鍵「解壓至此處」，可迅速將下載的gz壓縮文件打開在terminal中，安裝完後須要重啓才能生效。使用方法爲：

直接找到你本來只能cd到的解壓後的文件夾，右鍵單擊該文件夾，選擇靠下方的「Open in Terminal」，便可直接載入該目錄下的終端terminal。

1.2.3 安裝最基本的gcc編譯器

sudo apt-get install build-essential

這個不解釋。

 

2 必需的工具、函數庫（重點）

每每後面沒法成功安裝server的都是這步出錯，本人也失敗了無數次（尤爲是安裝試圖手動編譯安裝boost庫太難），下面我又作了次實驗，給出可行的方案，儘可能簡單。

須要輸入：

1 sudo apt-get install xorg-dev  //ubuntu12.04沒有默認安裝，官方教程上沒有，本人未實驗不裝是否能夠2 sudo apt-get install flex bison //與官方要求一致3 sudo apt-get install libboost-dev libboost-all-dev //與官方要求一致，不要下載boost源文件本身編譯，中間有好些問題會讓你瘋掉 4 sudo apt-get install libqt4-dev libqt4-gui qt4-dev-tools qt4-doc qt4-designer qt4-qtconfig //官方只說qt4，僅僅libqt4*的話，是沒有qt4*的 5 sudo apt-get install libpng*//ubuntu12.04默認沒有裝這個 注：查到libglpng更新成libpng了！！！可是依然沒法輸入...libpng，tab後我也不知道裝哪一個不裝哪一個，因此我直接...libpng*便可6 sudo apt-get install libglib2.0-dev //ubuntu12.04沒有默認安裝7 sudo apt-get install libaudio-dev //ubuntu12.04沒有默認安裝，這個不裝的話monitor沒法make！8 sudo apt-get install zlib* //可選的，官方推薦，不知道幹什麼的，我實驗了一次裝1-7沒有裝這個，同樣能夠。也許這個包含有上面的好比xorg等等，有明白清楚地請留言！

之後版本更新，若是你看這篇文章，致使你沒法按照以上命令安裝某個庫的話，一是要查在新的ubuntu中，庫更新成什麼了，好比在10.04是libglpng而在12.04變成了libpng。此外就是多使用鍵盤上的tab鍵，讓ubuntu顯示符合此前綴的全部庫是什麼。另外，對於tab出來一大堆，而你本身又不知道安裝哪一個不裝哪一個的時候，果斷採用前綴緊跟*的，安裝全部那些庫，靈活運用這三條，應該能夠解決一切變化問題。

又或者一些已經爲ubuntu默認安裝了，你看到終端裏的提示就知道了。

 

3 安裝三個simulation包

3.1 須要下載的安裝包

RoboCup 2D soccer server system一共有三個安裝包，它們分別是：

• rcssserver
• rcssmonitor
• rcsslogplayer （可選，用來重看比賽的）

選擇本身須要的版本，即點下面的數字列表xx.x.x，好比本文選擇15.1.0,而後進入下個頁面，依然不要粗心的點上面那個大大的「Download rcssserver-15.0.0-win.zip (1.9 MB)」，而是直接點下面的「rcssmonitor-15.1.0.tar.gz」。

3.2 安裝三個包

本文三個所有采用最新的15.1.0（截止2012-07-08）版原本用做演示，有須要的同窗請根據本身須要選擇。

下載好三個.gz文件後，解壓事後（位置無所謂），分別右鍵直接在終端打開解壓過的文件夾，依次輸入如下命令

1 ./configure2 make3 sudo make install //必須sudo 

三個包都使用相同命令便可安裝，若是遇到錯誤。必定是第2步裏某處作錯了，致使缺乏必要的庫。

若是遇到更多困難（按本文應該不會），需參照官方對安裝三個包這步的錯誤解決方案：請點擊這裏。

 

而後嘗試打開server測試是否成功，在終端輸入

rcsoccersim

出現下圖，則說明安裝成功

 

4 編譯球隊和上場

下載你想要的base code，或者已經編譯好的binaries，這裏介紹一個底層：UvA base code 3.5

UvA的官網：請點擊這裏。

我使用了那個相對最新的Samira更新版本，即trilearn base code 3.5，前面的兩個3.3和3.4我編譯不過去有錯誤，索性使用最近一次更新的。

這裏UvA的base裏的start.sh開頭是bin/tcsh，可是咱們的ubuntu12.04如今爲止是沒有這個庫的。

須要在終端輸入

sudo apt-get install tcsh

便可。

而後毅然老辦法，解壓事後右鍵打開在終端裏，依次輸入如下命令

1 ./configure2 make CFLAGS="-O0 -D_FORTIFY_SOURCE=1" CPPFLAGS="-D_FORTIFY_SOURCE=0"

注：單獨make是不行的，會出現kickoff開場後因爲overflow溢出致使的球員莫名下場的問題。這應該是UvA代碼太老了的緣故，方法我也是在開始提到的那篇文章裏找到的，經我試驗行之有效。另外這裏推薦，能夠直接到SourceForge.net的 The RoboCup Soccer Simulator / Forums / Help 裏看看前人遇到了什麼問題，頗有幫助。

 

以後複製一份底層代碼，進入start.sh裏，在上面找到隊名變量，將其修改隊名另外一個名字，而後一樣方法make安裝。

 

而後，首先用rcsoccersim打開server和monitor，以後在你的兩份隊伍的終端裏（文件夾右鍵在終端打開）分別輸入

./start.sh

便可看到monitor裏兩支隊伍上場了，以下圖

最後，點擊referee裏的kickoff便可開始比賽，半場事後（3000週期默認），須要再次點擊kickoff，平局後加時賽依然。

 

以上，完整的介紹了RoboCup 2D在Ubuntu 12.04下，從空白到整個平臺環境的搭建，最後直至編譯底層代碼上場開賽的所有過程，祝你們學習順利！